Mobile robot otonom dalam lingkungan tanaman dengan menggunakan seleksi perilaku Fuzzy-PID dan visual odometri. Seleksi perilaku fuzzy didasarkan pada inputan jarak, PID digunakan untuk mengendalikan kecepatan roda robot, sedangkan visual odometri untuk mendeteksi benda yang ada di sekitarnya. Penelitian ini dilaksanakan di halaman rumah dengan desain pot tanaman yang dijejerkan pada sisi kanan dan kiri yang masing-masing jarak antar tanaman 30 cm dengan tinggi tanaman yang berbeda-beda, Visual odometri menggunakan kamera pixy dengan warna merah, hijau, dan biru sebagai deteksi benda yang ada di depannya di kontrol menggunakan servo 360 dan sensor MPU6050. Berdasarkan hasil semua kategori ketujuh sensor ultrasonik, diperoleh selisih antara 1 cm sampai 2 cm. mobile robot dengan menggunakan algoritma fuzzy-PID dan visual odometri pada semua kategori halangan, robot mampu menghindari halangan dengan baik dengan rata-rata akurasi sebesar 97,53% meskipun ada beberapa pengujian terdapat tabrakan. Blok warna kamera pixy pada robot saat menghindari halangan ada beberapa blok yang kurang tepat dengan rata-rata akurasi 79,04%.